Khepera RS232 interfase

Indledning.

Projektet er at lave en trådløs rs232 interfase mellem en Khepera robot og
en serie port på en computer.
 
Undersøgelse af projekt.

1. Opstillingen ser normalt ud som ses fig 1.1

   Fig.1.1	
   Khepera  (TTL TD/RD)	   RS232 box    alm RS232	Computer 
    Robot <-----/--------->interfase<-------/---------->serieport
			   og lader.		          RS232

   Som det ses er signalet der sendes til roboten et 0 til +5 Volt TTL/CMOS
   signal. Signalet bliver sener konverteret til et Alm. RS232 signal
   gemmen en interfase box.
   Det er alså TTL/CMOS signaler der skal tranmitet.

2. Tranmision metode (trådløs). 

   Khepera   (TTL TD/RD)		 alm RS232	Computer 
    Robot -> ))	      (( <-interfase<-------/---------->serieport
						          RS232

   De 2 tranmisinom for jeg har tænkt på er ultralyd og infarød lys.

   a.Jeg prøver først med infarød, da jeg har prøvet det lidt før.
      Ulemperne kan vise sig at det vil forstyre de infarøde sender, som
      roboten bruger til at navigere med.
      Fordel er, at set er et let system at konstruere.

   b.Ultralyd kommer jeg tilbage til hvis det viser sig at give problemer med
      infarød sender. Ulemper er at det er et mere kompliceret system.

3. Transmision afstand og vilkår.

   Robotten skal kan køre fri i et område i 3x3 meter. og skal i hele
   okmrådet kunne sende og modtage signalet. 

4. Størmforbrug.

   systemet skal bruge et minimum af strøm på den del der sider på roboten.
   Der er ingen begrænsning. på den stationære del.    

Indfarød opsætning

   Det er nødvendig med at have flere stationære sender og modtager for at
   kunne tranmitere til roboten i alle tilfælde.
   Fig 2.1 viser hvordan det bliver løst.

	    /-------------------- TD/RD 1 ------|
       @1--/		 @2 ----- TD/RD 2 ---|	|
	-----------------		     |	|	
	|		|		     |	|
	|		|		-----------------
	|		|		| Stationær Del.|  RS232 ----------
	|    (Robot)	|		|    TD/RD	|---/---| computer |
	|		|		-----------------	 ----------
	|		|		     |	|
	-----------------		     |	|	
       @3--\		 @4 ----- TD/RD 4 ---|	|
	    \-------------------- TD/RD 3 ------|
	
   Jeg vil sende om mod tage på 2 forskelige måder for at den stationære
   del ikke sender til sig selv. de to metoder ser fig. 2.2

	______		______		_________	_____
	|    |		|    |		|	|	|   |
	|    |		|    |		|	|	|   |
	|    |		|    |		|	|	|   |
	-    ------------    ------------       ---------   ---------


	|    |		|    |		|	|	|   |
	|    |		|    |		|	|	|   |
	|    |		|    |		|	|	|   |
	-----------------------------------------------------------------

	||||||		||||||		||||||||	|||||
	||||||		||||||		||||||||	|||||
	||||||		||||||		||||||||	|||||
	-------------------------------------------------------------





This page was last updated 1.juni '95 by rvinge@daimi.au.dk